A1 低成本360 度激光扫描测距雷达使用及配置方法
一．套件包含的组件
A1 开发套装包含了如下组件：
o A1 模组（内置PWM 电机驱动器）
o USB 适配器
o A1 模组通讯排线
注意：另需自备USB 线缆用于连接。
A1 开发套装中包含了标准版本的 模组(A1M1-R1)。同时，模组内集成了可以使用逻辑电平（3.3v）驱动的电机控制器。开发者可以使用该电机驱动器使用PWM 信号对电机转速进行控制，从而控制 A1 扫描的频率或者在必要时刻关闭电机节能。
二．USB 转接器
开发套装包含一个USB 适配器模块，用于对 模组进行供电驱动，并使用USB 接口与PC 等外部设备进行通讯。只要使用配套的通讯排线与 模组相连，用户只需要一条USB 线缆即可使用。
三．设备连接
1) 将开发套装中提供的信号连接排线分别与 A1 模组及USB 适配器进行连接。 A1 模组的对应接口插座位于模组的底部。
2) 将USB 适配器通过Micro-USB 线缆与PC 连接。如果PC 已经启动，在USB 线缆连接后，可以观测到 A1 底部的电源指示灯点亮，并且 A1 开始转动。
四．USB 适配器驱动程序安装
USB 适配器采用 芯片实现串口(UART)至USB 信号的转换。因此需要在PC 系统中安装对应的驱动程序。其驱动程序可以在配套的SDK 包中找到cp2102驱动，或者从 Labs 的官方网站中下载：
这里以 系统下为例，演示安装过程。
通过前几步操作将USB 适配器与PC 相连后，执行 的 驱动程序安装文件( VCP )。请按照操作系统的版本选择执行32 位版本(x86)或者64 位版本(x64)的安装程序。
按照系统提示完成安装过程后cp2102驱动，可以在[控制面板]->[设备和打印机]窗口中看到识别到的USB 适配器所对应的串口名。（下图为COM65）
五．使用评估软件
提供了 A1 扫描画面的可视化软件。通过该软件客户可以直观的观测到 A1 实时的测距扫描结果，并且可以保存测距结果至外部文件供进一步分析。同时配套的SDK 中包含了该工具的源代码，方便用户参考开发。
目前该软件需要运行在 平台下，对于Linux 和MacOS 用户，可以使用SDK 中提供的其他示例程序。
请确保 A1 模组已经通过USB 转接器连接至PC，且已经安装了前文所述的驱动程序。运行演示软件：.exe，选择USB 转接器对应的串口号：
如果连接正常，则将看到如下画面：
其中标题栏显示了目前样机的固件/硬件版本和序列号信息。所有对 A1 可进行的操作均已在工具栏列出：
点击扫描采集按钮，则可以在演示工具中看到当前的扫描图：
可以使用鼠标滚轮对扫描画面进行缩放。将鼠标移至任意采样点，可以在画面红字中看到该点的距离值以及相对于 A1 朝向的角度。
测距核心的扫描速度（转速）可以通过画面最后的文字读出。
六． A1 模块引脚规格与定义
开发套装中 A1 模块底部使用5267-7A 规范的2.5mm 间距7pin 插座。用户可以使用带有符合5264-7 规范端子的排线与其连接。其信号定义如下：
外部系统必须给VMOTO 以及V5.0 同时提供符合要求的供电，方可使得 A1 的测距核心以及扫描电机工作。在要求不高的场合，VMOTO 以及V5.0 可以共用同一组电源。
引脚可以用以控制电机的运行或者定转控制，也可以使用PWM 信号对电机的旋转速度进行调制，从而控制 A1 扫描频率。其等效电路如下：
参考系统设计
七．USB 适配器引脚定义
USB 适配器同样采用5267-7A 规范的2.5mm 间距7pin 插座，并通过通讯排线与 A1 模块对接。其引脚定义如下：
八．对 A1 扫描频率进行控制
由于USB 适配器中将电机控制信号 设置为高电平，因此 A1 扫描电机将始终保持在最高转速下，此时 A1 扫描也保持在较快的频率上。如果希望控制 A1 的扫描频率，则需要控制电机转速。
可以将 信号连接至具有PWM 信号输出能力的设备中，比如MCU 的PWM 输出IO 上。并通过从 A1 测距核心反馈的到的当前扫描频率作为反馈，调节PWM 的占空比。从而实现对将 A1 扫描频率锁定在一个希望的数值上。
请参考 A1 协议规范与应用文档了解详情，或者参考SDK 中关于获取 A1 扫描频率的代码。
九．使用SDK 进行开发
提供了对 A1 进行开发的配套SDK。该SDK 支持、Linux 操作系统，并且用户也可以通过 提供的SDK 源代码快速将SDK 移植到其他的操作系统或者嵌入式系统当中。